从投资人到“手”艺人 他带领这家公司正在死磕人形机器人的“最后一厘米”

曦诺未来最新发布的Xynova Flex 2混驱灵巧手

曦诺未来创始人兼CEO夏宇轩

在杭州余杭区仁和科创园的某个生产车间里，你可能会看到一幅略带科幻色彩的画面：产线上，几台装着灵巧手的机器人正在安静地进行一些组装作业，但它们组装的不是汽车零件，而是另一批灵巧手。

这里是曦诺未来的生产现场。这家近300人的灵巧手公司，正在死磕毫厘之间的极致控制。95后创始人兼CEO夏宇轩说，他们想做的是全球领先的通用灵巧操作解决方案，“执灵巧之手，入生产之精微，平生活之繁杂”。

这句话的背后，是曦诺未来核心技术全栈自研自产的实力支撑，也与公司5月13日发布的第二代混驱灵巧手Flex 2有关。这双“手”，正在打通具身智能从虚拟世界走进现实物理世界的“最后一厘米”。

从投资人到“手”艺人

3年前，夏宇轩还坐在全球顶级投资机构的办公室里，审视着千亿、万亿赛道的大逻辑——从自动驾驶、激光雷达，到芯片、光模块等。哥伦比亚大学硕士、物理与计算机双学位的学术背景，让他养成了以务实严谨的科学态度看待投资与商业，习惯用“第一性原理”追溯事物的本质。

从关注并投资高景气赛道，到2023年逐步聚焦具身智能，夏宇轩几乎把这条产业链的上下游都看了一遍。到了2024年，基于投资生涯中长期以来的跟踪调研，他判断具身智能的转折点正在到来：AI算法与模型已有重大突破，但硬件技术路径尚未收敛。灵魂日渐强大的AI，需要一个承载它的物理“肉身”，而灵巧手正是这副“肉身”最难的部分之一。“未来5到10年，不只是软件，具身智能硬件领域也将迎来长周期井喷式爆发。这是个好时机。”

2024年12月，曦诺未来成立，初始团队只有五六个人，他们一头扎进了灵巧手的研究。

为什么是“手”？

夏宇轩说：“人每天约80%的任务执行靠手，可能只有20%靠双脚移动位置。人形机器人移动到一个位置以后，真正开始干活的还是手。它决定了人形机器人什么时候能真正落地。”同时在软硬件层面，灵巧手也是技术壁垒最高的环节。“不仅涉及结构硬件，而且还包括电机控制算法、运动控制算法，以及强化学习模型、仿真训练等。”

“这是一种需要全栈打通的能力，也是一个从0到1的过程。因为在过往的工业体系里，不存在这样融合感知能力与顶层运动控制算法的精密执行器。”

2025年春节后，整个行业在宇树机器人登上央视春晚舞台的催化下疯狂提速，资本和市场的关注度急剧升温。

这是夏宇轩当初没有预料到的，“是惊喜，也是考验”。惊喜的是行业获得了更多关注，考验的是要快速搭建团队、快速拿出产品、快速量产。仅用一年多时间，曦诺未来团队便扩张到近300人，其中技术人员超100人，公司也接到了人形机器人头部厂商的万台订单。

“六边形战士”是怎样炼成的？

灵巧手领域长期存在路线之争，绳驱（腱绳驱动）、电机直驱、连杆驱动为三大技术流派，此外还有混合驱动方案。各路线在结构、性能、成本和适用场景上各有不同。

曦诺未来选择的，是臂手一体的高自由度腱绳驱动+电机直驱混合驱动的路线。仿照人手运动机理，团队创新性地将微型电缸、电机等动力源集成在小臂，通过高强度复合金属腱绳驱动手指，手掌部分只保留传动结构等必要部件，为灵巧手的“智”腾出足够空间。

以最新发布的Xynova Flex 2混驱灵巧手为例，手掌重量不到400g，拥有23个自由度（19个主动自由度+4个被动自由度），实现高自由度的同时兼具轻量化；指尖力≥20N，单手抓取负载峰值12kg，持续作业负载额定4kg，称得上是真正的“大力士”。

同时，Flex 2搭载视觉、触觉、力觉和接近觉四觉传感器，配合类人“小脑算法”，可以实现自适应抓取、带载反驱等更聪明的手部操作。

提及Flex 2的优点，夏宇轩概括为六个字：灵、巧、智、劲、美、稳。

灵：23DOF（自由度）仿生构型，毫秒级动态响应；巧：重复定位精度≤±0.1mm，毫厘精控始终如一；智：视触力接近四觉融合，会感知、能思考、可拓展；劲：钩握抓取，力贯千钧；美：从视觉到触感，重塑人机美学；稳：100万次开合寿命，全域温控，耐久稳行。

在他看来，以绳驱为主的混合驱动模式，“最有希望能达到我们心目中那个‘六边形战士’。”

全栈自研：被“逼”出来的护城河

曦诺未来是国内少数具备电机、电控、算法、丝杠、减速器全栈自研自产能力的通用灵巧操作解决方案商。之所以走这条路，夏宇轩坦言：“因为在现有供应链里，找不到成熟的产品来适配。”

“我们从底层需求出发——机器人应该有一双什么样的手？从需求推到系统设计，再落到零部件设计，中间经历了大量的碰撞、妥协、取舍，每一步都在挑战物理学、工程学、控制学等多元学科的极限。”

当被问及哪个时刻最难时，他思索了两秒，笑了：“每个时刻都很难。”

通过垂直整合供应链，曦诺未来还把核心技术及量产实力牢牢握在自己手里，避免了受制于上游良品率的风险。

此外，随着新产线6月底正式投产，月产能将从百台提升到千台级，到年底预计可形成超1万台灵巧手和20万台微型电缸的年产能。

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